三菱CC-Link-IE Field Basic設置
三菱CC-Link-IE Field Basic設置
由于MR-JE-C是(shi)通過CC-Link IE Field Basic進(jin)(jin)行通信的，所以首(shou)先需(xu)要進(jin)(jin)行網絡設置。
1.將CC-Link IE Field Basic設置為使用。
2.在『網絡配置設置』-『詳細設置』中，拖(tuo)拽右(you)邊(bian)模塊到左邊(bian)；設置IP地(di)址。
注意：軸號決定于IP地(di)址最后一位。比如下圖，IP地址為192.168.3.2的伺(si)服軸號即為(wei)2。
3.在『刷新(xin)設置』-『詳細設(she)置(zhi)(zhi)』中，設(she)置(zhi)(zhi)網絡地址與CPU軟元件的映射(she)關系。
如上設置，則映射如下（部分(fen)），以此(ci)類推(tui)：
以(yi)下說明詳(xiang)情請參考(kao)手冊《CC-Link IE現場網(wang)絡Basic篇》
網絡(luo)映射
控制位部(bu)分只(zhi)需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F，關鍵在(zai)于控(kong)制字部(bu)分。
（上表為節選(xuan)，詳(xiang)情參考手(shou)冊(ce)《CC-Link IE現場網絡(luo)Basic篇》第2章）
我們在編程(cheng)時就是通過操作映射軟(ruan)元(yuan)件來控(kong)制JE-C。比(bi)如設置軸1的轉矩(ju)限(xian)制值(zhi)（正(zheng)），就(jiu)通過操作(zuo)W14（在本文設置例(li)中，軸1的RWwn14對應為W14）來實現。
其中的index表示操作(zuo)(zuo)對象(xiang)，我們實際上(shang)是通過操作(zuo)(zuo)相應的對象(xiang)來(lai)實現控制（比(bi)如(ru)RWwn00對應(ying)index6060h）。
對象(xiang)庫(ku)中會說明每(mei)一個對象(xiang)的名(ming)稱與功能，比如：
6060h：控制(zhi)模式
使(shi)用示例：希望進行原(yuan)點復(fu)位時，需要往6060h中寫(xie)入『6』
6040h：控制指令
這個index很關鍵，不(bu)管哪一種模式，pp、pv、tq、hm，包括(kuo)伺服(fu)ON，都需要(yao)對它進行操作，具體(ti)操作請往后看。
以下說明詳(xiang)情請(qing)參(can)考手冊《軌跡模式(shi)篇》
伺服ON
三菱以往的伺服都有伺服ON信號，但是(shi)JE-C沒有所謂伺服ON信號，它是通過伺服放大器的狀態機管(guan)理來進(jin)入各種狀態。（手冊第5章(zhang)）
手冊說明看起來比較復雜，實際上只需要讓伺服進入『Enable Operation』狀態即(ji)可實現(xian)伺(si)服ON。
實現方法：
將index6040h設為『HF』
即將(jiang)RWwn01設為『HF』
對于本文例軸1，即『MOV HF W1』
軌(gui)跡速(su)度(du)模式 (Profile velocity mode: pv)
對于JE-C來說，也沒有(you)所謂的JOG（點動(dong)操作）。實際上JOG就是給定一(yi)個(ge)速度，讓伺服(fu)電機轉(zhuan)動，所以可以通(tong)過(guo)pv模(mo)式(shi)來實現。
編程要(yao)點：
1.設置(zhi)轉矩限(xian)制值（60E0h、60E1h）
注意：不管什(shen)么profile模式，一定要初始化轉(zhuan)矩(ju)限制值(zhi)，否則電機不轉(zhuan)動。
2.設置指令(ling)速度（6081h）
3.設置控制(zhi)模式：pp（6060h）
4.將控制(zhi)指(zhi)令(ling)6040h bit15置(zhi)ON。
其中bit8是各種(zhong)模式都通用的(de)停止信號(hao)。而bit15，置ON時電(dian)機(ji)轉動(dong)，置OFF時電(dian)機(ji)停止，僅pv模式有效。
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