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導讀(du)：三菱(ling)PLC同步控制

同(tong)步編碼(ma)(ma)器(qi)軸(zhou)的定義為：通過(guo)外部(bu)連接(jie)的同(tong)步編碼(ma)(ma)器(qi)的輸入脈沖(chong)驅動輸入軸(zhou)的情況下使用(yong)同(tong)步編碼(ma)(ma)器(qi)軸(zhou)。

比(bi)如(ru)某個系(xi)統(tong)中，以傳送帶(dai)軸作為(wei)主軸，而傳送帶(dai)是(shi)由變(bian)(bian)頻器(qi)控制的，那么就可以在(zai)該(gai)變(bian)(bian)頻器(qi)控制的軸上添加同(tong)步(bu)編碼器(qi)，以此當作輸入(ru)軸：同(tong)步(bu)編碼器(qi)軸。

再比如(ru)另一種情況，假(jia)設三菱PLC模塊QD77MS控制的16軸(zhou)(zhou)需要(yao)進(jin)行(xing)同步(bu)控制，但是主軸(zhou)(zhou)是來(lai)自其他(ta)模塊控制的或者其他(ta)系統的三菱伺服放大器，則其不能(neng)當作(zuo)伺服輸入軸(zhou)(zhou)，而需要(yao)通過三菱PLC同步(bu)編(bian)碼器軸(zhou)(zhou)進(jin)行(xing)輸入。

外部(bu)編碼(ma)器作(zuo)輸(shu)入軸同步控(kong)制的例(li)子如下圖

同步編碼器的(de)類型(xing)及相關參數

輸入(ru)軸有(you)三(san)種類(lei)型，指令生成(cheng)軸、伺服輸入(ru)軸、同步編碼(ma)器軸。

同步編碼(ma)器軸也有三種類型(xing)。

首先(xian)在如下圖所(suo)示(shi)，外(wai)部同步編碼器可以通過以下三種(zhong)方式(shi)連接到三菱(ling)PLC Q172DS Motion的(de)控(kong)制系統當中。通過外部連接(jie)的(de)同步(bu)編(bian)碼器的(de)輸(shu)入(ru)脈沖驅動輸(shu)入(ru)軸(zhou)，投(tou)入(ru)電(dian)源后就(jiu)可以監控(kong)同步(bu)編(bian)碼器的(de)狀態.

在同(tong)步控制參(can)數中，可以先選輸入軸參(can)數如(ru)下(xia)

在同步編碼器軸參(can)數里面，就(jiu)可(ke)以選擇(ze)如(ru)上(shang)三種對應的類型如(ru)下圖：

一、同步編碼器Pn

將三菱(ling)PLC簡單運動模塊的(de)手動脈沖器/INC同步編(bian)碼器輸入上連接的(de)INC同步編(bian)碼器作(zuo)為同步編(bian)碼器軸使用。

當(dang)通過同步編碼(ma)器類型時，可以選擇通過Motion內置接口的編碼器、Q172DEX同步編碼器輸(shu)入(ru)模塊或Q173DPX手脈輸(shu)入(ru)模塊進(jin)行(xing)輸(shu)入(ru)，控制圖如下：

01通(tong)過伺(si)服放大器(qi)的同(tong)步編碼(ma)器(qi)

將三(san)菱伺服放大器(MR-J4-B-RJ)的CN2L上連接的串行ABS同步編碼(ma)器(Q171ENC-W8)及ABS/INC標度作為同步編碼(ma)器軸使用。

當通過伺服放大器的同步編碼器類型時，控制(zhi)圖如下：

注(zhu)意：經由(you)伺(si)服(fu)(fu)放(fang)大器同步編碼器時(shi)，是采用伺(si)服(fu)(fu)放(fang)大器全閉環MR-J4-B-RJ的(de)型(xing)號CN2L上連(lian)接的(de)串行ABS同步(bu)編(bian)碼器(Q171ENC-W8)作為同步(bu)編(bian)碼器軸使用。

02通過軟元件

將三菱PLC模塊的(de)(de)輸入模塊上連(lian)接(jie)的(de)(de)格(ge)雷碼的(de)(de)編(bian)碼器作(zuo)為(wei)同(tong)步編(bian)碼器軸進行控(kong)制的(de)(de)情況下使用(yong)。

當通過軟元(yuan)件即CPU同(tong)步編碼器類(lei)型時，控(kong)制圖(tu)如(ru)下

同(tong)步編碼器作(zuo)輸入軸的同(tong)步控(kong)制實驗

接下來通過一(yi)個簡(jian)單的(de)實驗來展示同步(bu)編碼器的(de)使用。

二、硬件配置

CPU：Q04UDEHCPU

運動控制器：Q172DS Motion

三菱伺(si)服(fu)放大器：MR-J4-10B*2

這里(li)以通過Q172DPX輸入(ru)增量型編碼(ma)器(qi)，默認(ren)400pulse/r的(de)編碼(ma)器(qi)分(fen)辨率。其控制框(kuang)架(jia)及編碼(ma)器(qi)實際圖如(ru)下(xia)：

三(san)、同步(bu)控制參數設置(zhi)

在輸入(ru)軸參數(shu)中，選擇同步(bu)(bu)編(bian)碼器(qi)軸參數(shu)，主要需(xu)要設置同步(bu)(bu)編(bian)碼器(qi)No及單位轉換設置。這里(li)想設置為編碼器(qi)10000pulse/r故設置如(ru)下(xia)

需要注意的是，在單位轉換中，分(fen)子分(fen)母(mu)參數設置比(bi)較(jiao)重要，其公式如下

故當原編(bian)碼(ma)器分辨率為(wei)400pulse/r的輸入時，想要10000pulse/r輸出時，故(gu)計算公式如下

10000 pulse/r = 400 x (分子100)/(分母 4)

故進行了(le)如下設置

最后在軸1、軸2的同(tong)步參數里，設置(zhi)為(wei)同(tong)步編(bian)碼器輸入就(jiu)可以了

上述三菱PLC同步(bu)控制(zhi)參(can)數(shu)(shu)(shu)的(de)設置(zhi)，其他配置(zhi)和普通的(de)同(tong)步控制參(can)數(shu)(shu)(shu)一樣，需要(yao)注意的(de)是三菱伺服編碼(ma)器參(can)數(shu)(shu)(shu)中的(de)單位轉換參(can)數(shu)(shu)(shu)要(yao)注意理解與計算(suan)，就(jiu)可以實現(xian)伺服軸(zhou)跟隨(sui)外(wai)部同(tong)步編碼(ma)器作(zuo)同(tong)步控制的(de)功能。

以上就(jiu)是(shi)三菱PLC同步控(kong)制的全(quan)部內容了。

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