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  導讀：三菱凸軸運動控制(zhi)內容(rong)

  以下(xia)說明D77MS、QD77GF、LD77MS、LD77MH模塊同步控制的(de)凸輪功能(neng)的(de)控制內容(rong)。

  在凸(tu)輪功(gong)能(neng)中，通過根據(ju)(ju)動(dong)作(zuo)創建凸(tu)輪數據(ju)(ju)，對輸出軸進行(xing)控(kong)制。此外(wai)，凸(tu)輪數據(ju)(ju)的(de)操作(zuo)功(gong)能(neng)有(you)"凸(tu)輪數據(ju)(ju)操作(zuo)功(gong)能(neng)"、"凸(tu)輪自動(dong)生成(cheng)功(gong)能(neng)"、"凸(tu)輪位置計算(suan)功(gong)能(neng)"。

 [凸輪功能的控制(zhi)內容]
 同步控制的輸出(chu)軸將變為凸輪動(dong)作(zuo)。
 在凸輪功(gong)能中，可以執行以下動作。

1.往(wang)復動作: 以一定的凸輪行程(cheng)范(fan)圍進行往(wang)復動作
2. 進給動(dong)作: 每個周期對凸(tu)輪基準位置進行更新的動(dong)作
3. 直線(xian)(xian)動(dong)作: 1周期(qi)為行程比100%的(de)直線(xian)(xian)動(dong)作(凸輪No.0)

 將凸(tu)輪軸(zhou)1周期(qi)當前值(zhi)(zhi)作(zuo)為輸(shu)入值(zhi)(zhi)，通(tong)過根(gen)據(ju)設(she)置的凸(tu)輪數(shu)據(ju)轉(zhuan)換(huan)后的值(zhi)(zhi)(進給(gei)當前值(zhi)(zhi))對輸(shu)出軸(zhou)進行控制。

1、凸輪(lun)數據

 1)、行程比數據(ju)格式(shi)

  行程(cheng)比(bi)數據(ju)格(ge)式(shi)的(de)凸(tu)輪(lun)(lun)數據(ju)被定(ding)義(yi)為將1周期的(de)凸(tu)輪(lun)(lun)曲線以凸(tu)輪(lun)(lun)分辨(bian)率的(de)點數進行等分割(ge)，由凸(tu)輪(lun)(lun)分辨(bian)率的(de)點數的(de)行程(cheng)比(bi)數據(ju)所構成(cheng)。

2、凸輪軸的(de)進給當前值  進給當(dang)前值按以(yi)下方(fang)式(shi)算出。

   進(jin)給當前值=凸(tu)輪(lun)基準位置+(凸(tu)輪(lun)行(xing)程量*凸(tu)輪(lun)軸1周期(qi)當前值對應的行(xing)程比)

 2)、坐標數據格(ge)式的情(qing)況(kuang)下

3、凸輪(lun)基準位置

  凸輪基(ji)準(zhun)位置=原來的(de)(de)凸輪基(ji)準(zhun)位置+(凸輪行程量*最終點的(de)(de)行程比)

4、凸輪(lun)數據的開始(shi)位置(zhi)

 本設置(zhi)僅在行(xing)程(cheng)比(bi)數據(ju)(ju)格(ge)式的(de)凸(tu)輪(lun)數據(ju)(ju)中有效。

 可以(yi)將對應(ying)于"凸輪(lun)(lun)軸1周(zhou)期當前值(zhi)=0"的位置(zhi)的凸輪(lun)(lun)數據的位置(zhi)設置(zhi)為凸輪(lun)(lun)數據開始位置(zhi)。

 凸(tu)(tu)輪數(shu)據(ju)開始(shi)(shi)位置(zhi)(zhi)的(de)初(chu)始(shi)(shi)值(zhi)為0。(從凸(tu)(tu)輪數(shu)據(ju)第0點(行(xing)程比0%)開始(shi)(shi)控制(zhi)凸(tu)(tu)輪軸。)如果將凸(tu)(tu)輪數(shu)據(ju)開始(shi)(shi)位置(zhi)(zhi)設置(zhi)(zhi)為除(chu)0以(yi)外，可以(yi)進行(xing)從行(xing)程比為0%以(yi)外開始(shi)(shi)的(de)凸(tu)(tu)輪控制(zhi)。對每個(ge)凸(tu)(tu)輪數(shu)據(ju)設置(zhi)(zhi)凸(tu)(tu)輪數(shu)據(ju)開始(shi)(shi)位置(zhi)(zhi)。應(ying)在"0~(凸(tu)(tu)輪分辨率-1)"的(de)范圍內(nei)進行(xing)設置(zhi)(zhi)。

5、凸輪控制數(shu)據(ju)的反(fan)映時(shi)序

 如果在同步控制中更改" Pr.440凸(tu)(tu)輪No."或" Pr.441凸(tu)(tu)輪行程(cheng)量"，在凸(tu)(tu)輪軸(zhou)(zhou)1周(zhou)期當前(qian)值通(tong)過凸(tu)(tu)輪數據(ju)第(di)0點(dian)的(de)(de)位置時(shi)，或位于凸(tu)(tu)輪數據(ju)第(di)0點(dian)的(de)(de)位置時(shi)值將被(bei)獲取并反映(ying)。凸(tu)(tu)輪基準位置的(de)(de)更新是(shi)在凸(tu)(tu)輪軸(zhou)(zhou)1周(zhou)期當前(qian)值通(tong)過凸(tu)(tu)輪數據(ju)第(di)0點(dian)的(de)(de)位置時(shi)進行更新。

 如(ru)果將"Pr.440凸輪No."設置為"0"，凸輪數據的(de)最終點的(de)行程比將變為100%且以直線執行動作。

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