三菱伺服電機的控制問題有哪些？
三菱伺服(fu)電機的控制問題有哪些，在伺服電機控制領域，這個伺服電機是講速度模式、轉矩控制等，我們都要去了解一下，下面小編為你介紹三菱伺服電機的控制問題有哪些。
1、轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制：轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制方式是通過外部(bu)模(mo)擬量(liang)的(de)輸(shu)入或(huo)直(zhi)接的(de)地址的(de)賦值來設定電(dian)機(ji)軸對外的(de)輸(shu)出轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的(de)大小(xiao)，具體(ti)表現為例如10V對應(ying)5Nm的(de)話，當(dang)外部(bu)模(mo)擬量(liang)設定為5V時電(dian)機(ji)軸輸(shu)出為2.5Nm:如果電(dian)機(ji)軸負(fu)載低于2.5Nm時電(dian)機(ji)正轉(zhuan)(zhuan)，外部(bu)負(fu)載等(deng)于2.5Nm時電(dian)機(ji)不轉(zhuan)(zhuan)，大于2.5Nm時電(dian)機(ji)反轉(zhuan)(zhuan)（通常在有(you)重力負(fu)載情況下產(chan)生）。可(ke)以通過即時的(de)改變模(mo)擬量(liang)的(de)設定來改變設定的(de)力矩(ju)大小(xiao)，也可(ke)通過通訊方式改變對應(ying)的(de)地址的(de)數值來實現。
應用(yong)主(zhu)要在(zai)對材(cai)質(zhi)的受力(li)有嚴格要求的纏(chan)繞和(he)放卷的裝(zhuang)置中，例(li)如饒線(xian)裝(zhuang)置或拉(la)光纖設(she)備，轉(zhuan)矩的設(she)定要根據纏(chan)繞的半徑的變化(hua)隨(sui)時更改以確保材(cai)質(zhi)的受力(li)不會隨(sui)著纏(chan)繞半徑的變化(hua)而改變。
2、位(wei)置控(kong)制：位(wei)置控(kong)制模(mo)式(shi)一般(ban)(ban)是通過(guo)外(wai)部輸入的脈(mo)沖(chong)的頻率來(lai)確定(ding)轉動速(su)度的大小，通過(guo)脈(mo)沖(chong)的個數(shu)來(lai)確定(ding)轉動的角度，也(ye)有些(xie)伺(si)服可以(yi)通過(guo)通訊(xun)方(fang)式(shi)直接對速(su)度和位(wei)移進(jin)行賦值。由于位(wei)置模(mo)式(shi)可以(yi)對速(su)度和位(wei)置都有很嚴格(ge)的控(kong)制，所以(yi)一般(ban)(ban)應用(yong)(yong)于定(ding)位(wei)裝置。應用(yong)(yong)領域如數(shu)控(kong)機(ji)床、印(yin)刷機(ji)械等等。
3 、速(su)(su)度(du)模(mo)式：通過模(mo)擬量的(de)(de)輸入或脈沖的(de)(de)頻率都可以進行轉動(dong)速(su)(su)度(du)的(de)(de)控制，在有上位(wei)控制裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)外環PID控制時速(su)(su)度(du)模(mo)式也可以進行定位(wei)，但必須把電(dian)機(ji)的(de)(de)位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)或直(zhi)接(jie)負載的(de)(de)位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)給上位(wei)反饋以做運(yun)算用。位(wei)置(zhi)模(mo)式也支持直(zhi)接(jie)負載外環檢測位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)，此時的(de)(de)電(dian)機(ji)軸端的(de)(de)編碼器只檢測電(dian)機(ji)轉速(su)(su)，位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)就由直(zhi)接(jie)的(de)(de)最(zui)終(zhong)負載端的(de)(de)檢測裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)來提供了(le)，這(zhe)樣的(de)(de)優點在于可以減少(shao)中(zhong)間(jian)傳動(dong)過程中(zhong)的(de)(de)誤差，增(zeng)加(jia)了(le)整個系(xi)統的(de)(de)定位(wei)精度(du)。
第(di)3環是(shi)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)環，它是(shi)最(zui)外環，可(ke)以在(zai)驅(qu)動(dong)器和電(dian)(dian)機(ji)編(bian)碼器間構建也(ye)可(ke)以在(zai)外部(bu)控制器和電(dian)(dian)機(ji)編(bian)碼器或最(zui)終負(fu)載(zai)間構建要根據實際(ji)情況來定(ding)(ding)。由(you)于位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制環內部(bu)輸出就是(shi)速(su)度環的(de)設定(ding)(ding)，位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制模式下系(xi)統進行(xing)了所有(you)3個環的(de)運(yun)算，此(ci)時的(de)系(xi)統運(yun)算量大，動(dong)態響應速(su)度也(ye)最(zui)慢。
1、三菱伺服(fu)電(dian)機電(dian)源(yuan)指示燈不(bu)良(liang)：檢查供(gong)電(dian)電(dian)路，確認電(dian)源(yuan)正負極極性鏈接(jie)正確，電(dian)源(yuan)線(xian)連接(jie)可靠。
2、細(xi)分太小：那(nei)么這個就(jiu)要選對細(xi)分了，合適的(de)細(xi)分才可(ke)以(yi)。
3、電流(liu)設定是否太小：這個要求在選用電流(liu)的時候選定電流(liu)。
4、驅動(dong)器(qi)已保護(hu)：重新上電，不能解決的話(hua)，參照報警指(zhi)示燈亮箱描述。
5、使(shi)能(neng)端電(dian)平為高：控(kong)制驅(qu)動側使(shi)能(neng)端口的(de)電(dian)平為低或(huo)者使(shi)之懸空。
6、不能響(xiang)應控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)：提升控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)幅度，使控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)高低(di)電(dian)平(ping)時間都符合。
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1、轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制：轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)控(kong)制方式是通過外部(bu)模(mo)擬量(liang)的(de)輸(shu)入或(huo)直(zhi)接的(de)地址的(de)賦值來設定電(dian)機(ji)軸對外的(de)輸(shu)出轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)的(de)大小(xiao)，具體(ti)表現為例如10V對應(ying)5Nm的(de)話，當(dang)外部(bu)模(mo)擬量(liang)設定為5V時電(dian)機(ji)軸輸(shu)出為2.5Nm:如果電(dian)機(ji)軸負(fu)載低于2.5Nm時電(dian)機(ji)正轉(zhuan)(zhuan)，外部(bu)負(fu)載等(deng)于2.5Nm時電(dian)機(ji)不轉(zhuan)(zhuan)，大于2.5Nm時電(dian)機(ji)反轉(zhuan)(zhuan)（通常在有(you)重力負(fu)載情況下產(chan)生）。可(ke)以通過即時的(de)改變模(mo)擬量(liang)的(de)設定來改變設定的(de)力矩(ju)大小(xiao)，也可(ke)通過通訊方式改變對應(ying)的(de)地址的(de)數值來實現。
應用(yong)主(zhu)要在(zai)對材(cai)質(zhi)的受力(li)有嚴格要求的纏(chan)繞和(he)放卷的裝(zhuang)置中，例(li)如饒線(xian)裝(zhuang)置或拉(la)光纖設(she)備，轉(zhuan)矩的設(she)定要根據纏(chan)繞的半徑的變化(hua)隨(sui)時更改以確保材(cai)質(zhi)的受力(li)不會隨(sui)著纏(chan)繞半徑的變化(hua)而改變。
2、位(wei)置控(kong)制：位(wei)置控(kong)制模(mo)式(shi)一般(ban)(ban)是通過(guo)外(wai)部輸入的脈(mo)沖(chong)的頻率來(lai)確定(ding)轉動速(su)度的大小，通過(guo)脈(mo)沖(chong)的個數(shu)來(lai)確定(ding)轉動的角度，也(ye)有些(xie)伺(si)服可以(yi)通過(guo)通訊(xun)方(fang)式(shi)直接對速(su)度和位(wei)移進(jin)行賦值。由于位(wei)置模(mo)式(shi)可以(yi)對速(su)度和位(wei)置都有很嚴格(ge)的控(kong)制，所以(yi)一般(ban)(ban)應用(yong)(yong)于定(ding)位(wei)裝置。應用(yong)(yong)領域如數(shu)控(kong)機(ji)床、印(yin)刷機(ji)械等等。
3 、速(su)(su)度(du)模(mo)式：通過模(mo)擬量的(de)(de)輸入或脈沖的(de)(de)頻率都可以進行轉動(dong)速(su)(su)度(du)的(de)(de)控制，在有上位(wei)控制裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)外環PID控制時速(su)(su)度(du)模(mo)式也可以進行定位(wei)，但必須把電(dian)機(ji)的(de)(de)位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)或直(zhi)接(jie)負載的(de)(de)位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)給上位(wei)反饋以做運(yun)算用。位(wei)置(zhi)模(mo)式也支持直(zhi)接(jie)負載外環檢測位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)，此時的(de)(de)電(dian)機(ji)軸端的(de)(de)編碼器只檢測電(dian)機(ji)轉速(su)(su)，位(wei)置(zhi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)就由直(zhi)接(jie)的(de)(de)最(zui)終(zhong)負載端的(de)(de)檢測裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)來提供了(le)，這(zhe)樣的(de)(de)優點在于可以減少(shao)中(zhong)間(jian)傳動(dong)過程中(zhong)的(de)(de)誤差，增(zeng)加(jia)了(le)整個系(xi)統的(de)(de)定位(wei)精度(du)。
4、談(tan)談(tan)3環，伺服一(yi)般為三個環控(kong)制(zhi)，所謂三環就是(shi)3個閉環負反饋PID調節(jie)系統。最(zui)內(nei)的(de)(de)PID環就是(shi)電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)環，此環完(wan)全在伺服驅動(dong)(dong)器內(nei)部進行，通過(guo)霍(huo)爾裝置檢(jian)測(ce)驅動(dong)(dong)器給電(dian)(dian)(dian)機的(de)(de)各相(xiang)的(de)(de)輸(shu)出電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)，負反饋給電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)的(de)(de)設定(ding)進行PID調節(jie)，從而(er)達到輸(shu)出電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)盡量接(jie)近等于設定(ding)電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)，電(dian)(dian)(dian)流(liu)(liu)環就是(shi)控(kong)制(zhi)電(dian)(dian)(dian)機轉(zhuan)矩(ju)的(de)(de)，所以(yi)在轉(zhuan)矩(ju)模式下(xia)驅動(dong)(dong)器的(de)(de)運(yun)算最(zui)小，動(dong)(dong)態響應最(zui)快。
三菱伺服電機的控制問題有哪些？
第(di)3環是(shi)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)環，它是(shi)最(zui)外環，可(ke)以在(zai)驅(qu)動(dong)器和電(dian)(dian)機(ji)編(bian)碼器間構建也(ye)可(ke)以在(zai)外部(bu)控制器和電(dian)(dian)機(ji)編(bian)碼器或最(zui)終負(fu)載(zai)間構建要根據實際(ji)情況來定(ding)(ding)。由(you)于位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制環內部(bu)輸出就是(shi)速(su)度環的(de)設定(ding)(ding)，位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)控制模式下系(xi)統進行(xing)了所有(you)3個環的(de)運(yun)算，此(ci)時的(de)系(xi)統運(yun)算量大，動(dong)態響應速(su)度也(ye)最(zui)慢。
1、三菱伺服(fu)電(dian)機電(dian)源(yuan)指示燈不(bu)良(liang)：檢查供(gong)電(dian)電(dian)路，確認電(dian)源(yuan)正負極極性鏈接(jie)正確，電(dian)源(yuan)線(xian)連接(jie)可靠。
2、細(xi)分太小：那(nei)么這個就(jiu)要選對細(xi)分了，合適的(de)細(xi)分才可(ke)以(yi)。
3、電流(liu)設定是否太小：這個要求在選用電流(liu)的時候選定電流(liu)。
4、驅動(dong)器(qi)已保護(hu)：重新上電，不能解決的話(hua)，參照報警指(zhi)示燈亮箱描述。
5、使(shi)能(neng)端電(dian)平為高：控(kong)制驅(qu)動側使(shi)能(neng)端口的(de)電(dian)平為低或(huo)者使(shi)之懸空。
6、不能響(xiang)應控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)：提升控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)幅度，使控(kong)制(zhi)信(xin)號(hao)(hao)高低(di)電(dian)平(ping)時間都符合。
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