三菱伺服電機的六個調試步驟
1、初始化(hua)參數
在接(jie)線之前(qian)，先初始化參數。
在(zai)控制(zhi)器上：選好(hao)控制(zhi)方式；將(jiang)PID參數清零(ling)；讓控(kong)制器上電(dian)時(shi)默認使能信(xin)號(hao)關閉；將(jiang)此狀態保存，確保控(kong)制器再(zai)次上電(dian)時(shi)即為(wei)此狀態。
在三菱伺(si)服驅動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電(dian)壓。
2、接線
將控制(zhi)器(qi)(qi)斷電，連接控制(zhi)器(qi)(qi)與伺服之間的(de)(de)信(xin)(xin)(xin)號線(xian)(xian)。以(yi)(yi)下的(de)(de)連線(xian)(xian)是必須的(de)(de)：控制(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)模擬量(liang)輸(shu)出線(xian)(xian)、使(shi)能信(xin)(xin)(xin)號線(xian)(xian)、伺服輸(shu)出的(de)(de)編碼(ma)器(qi)(qi)信(xin)(xin)(xin)號線(xian)(xian)。復查(cha)接線(xian)(xian)沒有(you)錯(cuo)誤后(hou)，將電機(ji)和控制(zhi)器(qi)(qi)上電。此時電機(ji)應該不動，而且可(ke)以(yi)(yi)用外力輕松轉動，如(ru)果(guo)不是這樣，檢(jian)查(cha)使(shi)能信(xin)(xin)(xin)號的(de)(de)設置(zhi)(zhi)與接線(xian)(xian)。用外力轉動電機(ji)，檢(jian)查(cha)控制(zhi)器(qi)(qi)是否(fou)(fou)可(ke)以(yi)(yi)正確檢(jian)測(ce)到(dao)電機(ji)位置(zhi)(zhi)的(de)(de)變化，否(fou)(fou)則檢(jian)查(cha)編碼(ma)器(qi)(qi)信(xin)(xin)(xin)號的(de)(de)接線(xian)(xian)和設置(zhi)(zhi)
3、試方向
對于一個閉(bi)環(huan)控制(zhi)系統(tong)，如果反饋信號的方(fang)向(xiang)不正確，后果肯(ken)定是(shi)災難性的。通過(guo)控制(zhi)器打(da)開伺服的使(shi)能(neng)信號。此時伺服電(dian)機(ji)應該以一個較低(di)的速(su)度轉動，這就是(shi)所謂的“零漂”。一(yi)(yi)般控(kong)(kong)制器(qi)上都(dou)會有抑制零漂的(de)指令(ling)或(huo)參(can)數(shu)(shu)(shu)。使(shi)用這(zhe)個(ge)指令(ling)或(huo)參(can)數(shu)(shu)(shu)，看電機(ji)的(de)轉(zhuan)速(su)和方向(xiang)是否可以通過(guo)這(zhe)個(ge)指令(ling)（參(can)數(shu)(shu)(shu)）控(kong)(kong)制。如果不(bu)能(neng)控(kong)(kong)制，檢(jian)查模(mo)擬量接(jie)線(xian)及控(kong)(kong)制方式的(de)參(can)數(shu)(shu)(shu)設置。確認給(gei)出(chu)正數(shu)(shu)(shu)，電機(ji)正轉(zhuan)，編(bian)碼(ma)器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)增加；給(gei)出(chu)負數(shu)(shu)(shu)，電機(ji)反轉(zhuan)轉(zhuan)，編(bian)碼(ma)器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)減小。如果電機(ji)帶有負載，行程有限，不(bu)要采用這(zhe)種方式。測試不(bu)要給(gei)過(guo)大的(de)電壓，建議在1V以下。如果方向(xiang)不(bu)一(yi)(yi)致，可以修改控(kong)(kong)制器(qi)或(huo)電機(ji)上的(de)參(can)數(shu)(shu)(shu)，使(shi)其一(yi)(yi)致。
4、抑制零漂
在閉(bi)環控制過程(cheng)中，零(ling)漂的存在會(hui)對控制效果有(you)一定的影響，最好(hao)將其抑制住。使用控制器或(huo)伺服上抑制零(ling)飄的參數，仔細調整，使電(dian)機的轉速趨近于(yu)零(ling)。由于(yu)零(ling)漂本身也有(you)一定的隨機性，所(suo)以，不必要求電(dian)機轉速絕對為零(ling)。
5、建立閉環控(kong)制
再次通過(guo)控制器(qi)(qi)將(jiang)伺服使能(neng)(neng)信號(hao)放開，在(zai)控制器(qi)(qi)上輸(shu)(shu)入一個(ge)較(jiao)小的比例增益，至(zhi)于多(duo)大算較(jiao)小，這只能(neng)(neng)憑感(gan)覺了(le)，如果(guo)實在(zai)不放心，就輸(shu)(shu)入控制器(qi)(qi)能(neng)(neng)允許(xu)的最小值。將(jiang)控制器(qi)(qi)和伺服的使能(neng)(neng)信號(hao)打開。這時，電機應該已經能(neng)(neng)夠(gou)按照(zhao)運動(dong)指令大致做出(chu)動(dong)作了(le)。
6、調整(zheng)閉環參數
細(xi)調控制(zhi)參數，確保(bao)電機按(an)照控制(zhi)器的(de)指令運動(dong)，這是必須要做的(de)工(gong)作(zuo)，而這部分工(gong)作(zuo)，更(geng)多的(de)是經驗，這里(li)只能從略了
按(an)照以上六(liu)個步驟進行調試(shi)，一般都可以完成(cheng)。如有(you)其它疑問，可咨詢海(hai)藍(lan)機(ji)電(dian)技術(shu)部。購買海(hai)藍(lan)機(ji)電(dian)三菱工控產品，即(ji)可享受專業技術(shu)人員上門(men)安(an)裝調試(shi)服務，24小時(shi)服務電話：400-8819-130！
評論信息