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三菱伺服電機現常用的三種方法

點擊：9237 日期：2019-10-14 選擇字號：小 中 大
三菱伺服電機現常用的三種方法？在三菱伺服電機常用的方法中像轉矩控制與位置控制和速度模式是一定要注意的，如果說不注意的話，很多問題就會出來的。 下面小編為你介紹三菱伺服電機現常用的三種方(fang)法(fa)。
1.轉矩控制：轉矩控制是通(tong)過外(wai)部(bu)模擬(ni)輸(shu)(shu)入或直接地(di)址(zhi)分配來設(she)置(zhi)電(dian)機(ji)(ji)軸的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出轉矩。例如(ru)，10V對(dui)應于(yu)5Nm。當外(wai)部(bu)模擬(ni)設(she)置(zhi)為5V時(shi)，電(dian)機(ji)(ji)軸的(de)(de)(de)(de)輸(shu)(shu)出為2.5Nm。如(ru)果(guo)電(dian)動(dong)機(ji)(ji)軸的(de)(de)(de)(de)負(fu)載(zai)小于(yu)2.5Nm，則當外(wai)部(bu)負(fu)載(zai)等于(yu)2.5Nm（大于(yu)2.5Nm）時(shi)，電(dian)動(dong)機(ji)(ji)將不會旋(xuan)轉。電(dian)動(dong)機(ji)(ji)反轉時(shi)（通(tong)常(chang)在重力負(fu)載(zai)下）。可以通(tong)過實時(shi)更改(gai)模擬(ni)量的(de)(de)(de)(de)設(she)置(zhi)來更改(gai)轉矩的(de)(de)(de)(de)設(she)置(zhi)，或者通(tong)過通(tong)訊來更改(gai)相應地(di)址(zhi)的(de)(de)(de)(de)值來實現(xian)。
該(gai)應用(yong)主要用(yong)于對材(cai)料(liao)力(li)(li)有嚴格(ge)要求的卷繞和放卷裝(zhuang)置，例如(ru)拉(la)(la)線(xian)(xian)裝(zhuang)置或光纖拉(la)(la)動裝(zhuang)置。扭(niu)矩設置應根據繞線(xian)(xian)半(ban)徑的變(bian)化(hua)隨(sui)時更改(gai)，以確保(bao)材(cai)料(liao)力(li)(li)不會隨(sui)繞線(xian)(xian)半(ban)徑的變(bian)化(hua)而變(bian)化(hua)。
2.位置(zhi)控(kong)制(zhi)：位置(zhi)控(kong)制(zhi)模式(shi)通(tong)常通(tong)過(guo)(guo)外部輸入脈(mo)沖的頻率確(que)定(ding)轉速，通(tong)過(guo)(guo)脈(mo)沖數確(que)定(ding)旋(xuan)轉角度，某些伺(si)服器可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)(guo)通(tong)訊直接分配(pei)速度和位移。由于位置(zhi)模式(shi)可(ke)以(yi)嚴格控(kong)制(zhi)速度和位置(zhi)，因此通(tong)常用(yong)于定(ding)位設備(bei)中。應用(yong)領域(yu)如(ru)CNC機(ji)床，印刷機(ji)械(xie)等(deng)。

3.速度(du)(du)模(mo)式(shi)：旋轉速度(du)(du)可通過(guo)模(mo)擬輸入或(huo)(huo)脈沖頻(pin)率(lv)控制(zhi)。當上(shang)(shang)控制(zhi)裝置的(de)(de)外環PID控制(zhi)可用時，也可以(yi)定(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)速度(du)(du)模(mo)式(shi)，但是必須(xu)將電動機(ji)的(de)(de)位(wei)(wei)(wei)(wei)置信號(hao)或(huo)(huo)直(zhi)(zhi)接負載的(de)(de)位(wei)(wei)(wei)(wei)置信號(hao)反饋到(dao)上(shang)(shang)層進行操作。位(wei)(wei)(wei)(wei)置模(mo)式(shi)還支持直(zhi)(zhi)接負載外圈以(yi)檢(jian)(jian)測(ce)位(wei)(wei)(wei)(wei)置信號(hao)。此時，電機(ji)軸(zhou)端的(de)(de)編碼器僅檢(jian)(jian)測(ce)電機(ji)的(de)(de)速度(du)(du)，位(wei)(wei)(wei)(wei)置信號(hao)由最終負載端的(de)(de)直(zhi)(zhi)接檢(jian)(jian)測(ce)裝置提供。該(gai)優點在于減少(shao)了中間傳(chuan)動過(guo)程中的(de)(de)誤差并提高(gao)了整(zheng)個系(xi)統的(de)(de)定(ding)位(wei)(wei)(wei)(wei)精度(du)(du)。

三菱伺服電機現常用的三種方法

三菱伺服電機現常用的三種方法

4.談論三回路系統。伺服通常由(you)三個回路控(kong)制(zhi)。所謂的三個回路是三個閉環負反(fan)饋PID控(kong)制(zhi)系統。最里(li)面的PID回路是電流(liu)(liu)(liu)回路，它(ta)完全在伺服驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)內部(bu)執(zhi)行(xing)。驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)到電機的輸出電流(liu)(liu)(liu)通過(guo)霍爾器(qi)件檢測，負反(fan)饋電流(liu)(liu)(liu)的設(she)置通過(guo)PID進行(xing)調整(zheng)，以使輸出電流(liu)(liu)(liu)盡可能接(jie)近(jin)設(she)置電流(liu)(liu)(liu)。電流(liu)(liu)(liu)回路控(kong)制(zhi)電動(dong)機的扭矩(ju)，因(yin)此驅(qu)(qu)動(dong)器(qi)在扭矩(ju)模式(shi)下的操作最小，動(dong)態響(xiang)應最小。應該是最快的。
第二個循環是(shi)速(su)度循環。負反饋PID由(you)電動機編碼器(qi)的信號來調節(jie)。回(hui)路(lu)中的PID輸出(chu)直接是(shi)當前回(hui)路(lu)的設置。因此，速(su)度環包括速(su)度環和電流(liu)環。換(huan)句話說，電流(liu)回(hui)路(lu)必須(xu)在任(ren)何模式(shi)下使用。電流(liu)回(hui)路(lu)是(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)的基礎。同時，系(xi)統實(shi)際上正在執行電流(liu)控(kong)制(zhi)(zhi)。 （轉矩）控(kong)制(zhi)(zhi)實(shi)現相應的速(su)度和位置控(kong)制(zhi)(zhi)。
第三(san)個環是定位環，它是最(zui)外(wai)面(mian)的環。根據實際情況，可(ke)以(yi)在驅動器(qi)和電機(ji)編碼器(qi)之間，也可(ke)以(yi)在外(wai)部(bu)控(kong)制器(qi)和電機(ji)編碼器(qi)或最(zui)終負載(zai)之間構建(jian)。由于(yu)位置控(kong)制回路(lu)的內部(bu)輸出是速(su)度回路(lu)的設置，因此系(xi)統(tong)在位置控(kong)制模式下(xia)操作所有(you)三(san)個回路(lu)。此時，系(xi)統(tong)的計算(suan)量很(hen)大，動態響應(ying)速(su)度最(zui)慢。


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