三菱PLC伺服實例程序分析應用
文章分享：三(san)菱PLC伺服實例(li)程(cheng)序分析應用。
1.原點回(hui)歸程序示例：
M1250 原點回歸啟(qi)動按鍵 Y50 定位啟(qi)動 （私服參數(shu)） Y44 軸停(ting)止 （私服參數(shu)）
Y40 PLC準備(bei)完(wan)成 （私(si)服參數）
M1081 電(dian)機手(shou)動(dong)狀態
M6401 原點(dian)回歸啟動條件輸(shu)出脈沖
[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原點回歸專用指令(ling)
T0 Plc>》》QD75
H4 QD75模塊的首地址分配位置 40 K1500 定位指令 （私(si)服參數） K9001 機械(xie)原(yuan)點回(hui)歸
K1 設定(ding)值
SET Y50 執行電機的輸出(chu)，需(xu)要(yao)進(jin)行職位處理
2.原點回歸(gui)（進行中到完成）程序(xu)示(shi)例：
Y50 原點回歸動作進行中（私服電機的定(ding)位啟動輸出）
X50 啟動完成(cheng)信號（私服(fu)參數）
X4C 電機BUSY（忙軸）電機動作中(zhong)處于忙軸中(zhong)X4C接通
M6501 原點回歸動作完成(cheng)輸出（采(cai)用維(wei)持(chi)處理，一(yi)直(zhi)接通(tong)）
斷開(kai)條(tiao)件：
M6701 電機(ji)發(fa)生SERVO ERROR
X48 接通(tong)（私服內部(bu)參數(shu)，報警輸(shu)出）
YA42 私(si)服電(dian)機的M/C電(dian)源斷開
[ RST Y50] 當電(dian)機完成原點回歸后，直(zhi)接對電(dian)機進(jin)行(xing)復(fu)位(wei)
M1251 原(yuan)點(dian)回歸(gui)動作進行狀態指(zhi)示燈 當原(yuan)點(dian)回歸(gui)正在進行中時以間隔0.5S的時間閃爍 原(yuan)點(dian)回歸(gui)完成后一直接通
3.全部原點回歸程序示(shi)例：
M1290 原點回歸的啟動開關
M1001 原點回(hui)歸時必(bi)須在手動狀態下進(jin)行
M100 原點回(hui)歸的輸出 （動作需(xu)要(yao)進行維持(chi)處理）
原點回歸(gui)的斷開條件:
M101 全部(bu)原點回歸執行完成
M1012 復(fu)位按鍵啟動
M105 緊(jin)急停止開(kai)關啟動
4.JOG SPEED的(de)更(geng)改(gai)和(he)專用(yong)指令寫法：
M1055 M1053 M1051 是速度選擇的(de)幾個按鍵開關，可(ke)以(yi)通過TOUCH直接進(jin) 行設定選擇 
SM400一直處(chu)于接通(tong)狀態，表(biao)示JOG的(de)速度(du)選擇可以通(tong)過開關的(de)任意時間進 行設(she)定寫入從而改變。
D120 是速度值存儲的(de)字地址
DMOV 傳(chuan)送(song)指令(ling)，D 32數(shu)據傳(chuan)送(song)指令(ling) ;（速度的值是任意設定的）
[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度專用指令寫入方法
6.SERVO ERROR的(de)復位專用指(zhi)令和寫法
伺服ERROR故障復位專用指令和寫法
K1502 K1602 K1702 K1802 是對各個(ge)軸出錯復(fu)位的專用代碼
當軸(zhou)發生出(chu)錯時，相對應(ying)得軸(zhou)會自(zi)動接(jie)通出(chu)錯信號，依(yi)次(ci)是軸(zhou)一(yi) x48
軸二X49 軸三x4a 軸四(si)X4B
當故(gu)障解決后(hou)，需要對QD75的報警(jing)進行復位處理，需要在程序中編寫一個(ge) 復位開(kai)關，當開(kai)關接(jie)通后(hou)，執行私服復位的專用指令，將(jiang)故(gu)障消除(chu)。
7.SERVO 電機運(yun)行的當(dang)前數據讀(du)取(qu)專(zhuan)用指令和寫(xie)法
伺(si)服電機當前數據讀(du)取的(de)專用指令和寫法
DFRO 是 DFROM的簡寫模式 32位數(shu)據(ju)的讀取，當前數(shu)據(ju)可(ke)能大于16位
K800 K900 K1000 K1100 分別是軸(zhou)一到軸(zhou)四的(de)伺服電機(ji)當前數據讀(du)取(qu)的(de) 專(zhuan)用(yong)代(dai)碼
D6400 D6404 D6402 D6406 是數據讀取(qu)都得存(cun)儲(chu)地址
5.SERVO ERROR的讀取專用指(zhi)令和寫(xie)法
私服內(nei)部專用(yong)指令（故障讀取）
PLC CPU 從 QD75中將故障的(de)信(xin)息讀取出來 用 FROM
將讀取的故(gu)障(zhang)信息數(shu)據(ju)存儲在D6700l里
8.SERVO 電機(ji)內部I/O信(xin)息(xi)數據讀取專(zhuan)用(yong)指令和寫(xie)法
9.SERVO 定位輸出專用指令和寫法（經典）
10.伺(si)服(fu)電機(ji)加速時間和(he)減速時間的程序設定(ding)方法：
通過M81的接(jie)通和(he)斷開(kai)，來選擇電機在正(zheng)向(xiang)運(yun)行(xing)時(shi)的加(jia)減速(su)，如果只通過 對伺服參數的直接(jie)設定，那么電機的正(zheng)向(xiang)運(yun)行(xing)和(he)反向(xiang)運(yun)行(xing)時(shi)的加(jia)減速(su)一樣。
11.伺服電機在(zai)運行中的(de)速度改變程序寫法示(shi)例(li)1：
11.伺服電機在運行中的速度改(gai)變程序(xu)寫法示例2：
12.PLC怎(zen)樣(yang)讀(du)取伺服電機的(de)功(gong)率消耗數據，程序寫法：
讀取(qu)的數據存儲地址
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